大型仪器设备开放共享网络平台

主要规格及技术指标

（一）开源移动机器人平台
1.尺寸：341*339*192mm
2.最大平移速度 0.31m/s（安全模式），0.46m/s（非安全模式）；重量：3.3KG
3.运行时间： 2.5-4.0 小时， 取决于负载
4.内置 RaspberryPi 4B工控板，并预装Ubuntu22.04 Humble版本ROS2操作系统软件
5.传感器：拥有2D激光雷达，带4T算力的深度双目相机，2个前保险杠，2个车轮编码器，4个红外防坠落传感器，6个红外避障传感器，1个里程计里的向下光流传感器，1个3D陀螺仪，1个3D加速度计，1个电池电量监测器，2 个驱动电机，6个RGB LED ring，1个扬声器；已全部集成于硬件载体上。
6.开放接口： USB2.0*2 ， USB3.0*2
7.标配自动充电桩，可自动对接充电，支持一键出仓/ 回仓。可配备蓝牙手柄，通过手柄控制设备运动
8.内置智能高精度北斗模块 和 Nav2 导航包
9.标配20个学生使用节点，提供进入机器人软件系统控制的独立密钥，方便用户后台管理
（二）软件配套
1.可对移动机器人进行底层二次开发，持ROS2.0编程，提供丰富例程，支持Rviz2三维可视化软件，Nav2导航软件, 可在Ignition Gazebo三维仿真模拟器里编程验证算法。
2.配置中文操作界面，可一键安装ROS2并启动移动机器人平台常见实例DEMO。
3.内置基于ROS2的三种 Gmapping、Cartographer、SLAMToolbox）建图算法。
4.内置基于四种算法（Dijkstra 、A* 、DWB、TEB）的导航规划。
5.内置北斗高精度定位系统，标配1个数字化和可视化的云端/机器人端/用户端账户（本项目数量配 置 20 个用户端），系统功能可按用户需求定制，具备可视化显示场景、显示地图、显示导航和轨迹数据、位置时实真值数据等功能。
6.搭载云控模块、可实现多场地多节点，跨域远程实时控制，跨域建图导航，支持RVIZ仿真，显示电量等，网络控制延时100毫秒内。
7.附加基于其他传感器的功能DEMO，如识别二维码、巡墙、巡检、仿真、群控、远程控制等

主要附件及配置

无

主要功能及特色

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