大型仪器设备开放共享网络平台

主要规格及技术指标

1、双臂协作移动系统1套：
1.1、总自由度不低于28
1.2、移动机器人最大速度 ≥ 2m/s，最大越障高度 ≥ 60mm
1.3、四轮独立悬挂，四轮独立驱动，每个驱动轮都采用多连杆独立悬挂
1.4、移动机器人可原地自转
1.5、最大负载：≥ 80Kg
1.6、电池保护功能：有过流、过放、短路保护等
1.7、图像系统：带两自由度云台的FPV相机，及其配套的数传模块
1.8、附属系统：配备可伸缩的无人机升降平台，伸缩距离≥200mm，并适用于450轴距以下的无人机起降操作。
1.9、跟随单元最大有效负载≥15kg，内置单板计算机，可以运行 ROS2.0系统
1.10、≥20个MRE,≥12个触觉传感器，≥4个力敏电阻器，集成摄像头≥2个，可自动对焦，有效像素≥1280*960
1.11、随动单元具备≥2个声納系统，检测范围：0.25mm~0.8m，集成扬声器≥2个，扩音器≥4个。
1.12、配套双臂：自由度≥6个，末端负载≥1.5kg，臂展≥625cm，配套二指夹爪。
2、遥操作系统 1套：
2.1、操作方式：双臂遥操作，每臂≥6个自由度。
2.2、挂载方式：可穿戴，可挂载在固定平台上。
2.3、操作功能：能操作双臂机器人两臂动作以及末端夹爪动作；可操作移动机器人移动。
3、配套功能：
3.1、可进行底层二次开发，支持ROS2.0编程，提供丰富例程，支持Rviz2三维可视化软件，Nav2导航软件,可在Ignition Gazebo三维仿真模拟器里编程验证算法；
3.2、配置中文操作界面，可一键安装并启动移动机器人平台常见实例DEMO；
3.3、至少包含内置基于ROS2的Gmapping、Cartographer、SLAMToolbox等建图算法
3.4、至少包含内置基于Dijkstra、A*、DWB、TEB等算法的导航规划；
3.5、搭载云控模块、可实现跨域远程实时控制，跨域建图导航，支持RVIZ仿真，并可显示电量等
3.6、附加基于其他传感器的功能DEMO，如识别二维码、巡墙、巡检、仿真、群控、远程控制等。

主要附件及配置

无

主要功能及特色

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