大型仪器设备开放共享网络平台

主要规格及技术指标

1、系统指标：
★1.1.可支持的信号频点：GPS+GLO+GAL+BDS+QZSS：L1/L2/L5/E1/E5a/E5b/AltBOC/B1/B2/B3
L-Band 等
1.2.支持RAIM功能
★1.3.系统指标（RMS）：
失锁后0S实时输出的RTK位置水平≤2cm+1ppm；高程≤3cm，
失锁后0S实时输出的单点水平≤1m；高程≤0.5m
失锁后0S实时输出的航向角（RMS）≤0.011°，实时姿态角（RMS）≤0.006°
失锁后0S实时输出的实时速度≤0.007m/s
失锁后0S后处理差分位置水平≤1cm+1ppm；高程≤2cm
失锁后0S后处理航向角（RMS）≤0.004°，后处理姿态角（RMS）≤0.003°
失锁后0S后处理速度≤0.008m/s
失锁后60S实时输出的RTK位置水平≤1m；高程≤0.5m
失锁后60S实时输出的单点位置水平≤2m；高程≤1m
失锁后60S实时输出的航向角（RMS）≤0.021°，实时姿态角（RMS）≤0.010°
失锁后60S实时输出的实时速度≤0.050m/s
失锁后60S后处理差分位置水平≤4cm+1ppm；高程≤2cm
失锁后60S后处理航向角（RMS）≤0.005°，后处理姿态角（RMS）≤0.003°
失锁后60S后处理速度≤0.010m/s
★1.4.数据更新率：
GNSS原始数据可支持≥100hz
IMU原始数据≥200hz
实时组合导航数据≥200hz
后处理数据输出率≥1000hz
1.5.对外接口需支持RS232/RS422/USB/网口/WiFi 等
1.6.环境指标：
工作温度：-40ºC至+60ºC
贮存温度：-40ºC至+85ºC
★1.7.内部存储≥16GB
★1.8.MTBF≥46,100hrs
1.9.防水防尘≥IP67

2、系统功能：
2.1.该系统可向用户平台提供实时的时间、位置、速度、姿态（含航向）、加速度和角速度等导航参数；
★2.2.可支持星基差分服务，用于保障实现地基差分无法覆盖以及5G网络无法覆盖等区域下的厘米级定位精度；
★2.3.支持后处理解算，至少提供松耦合和紧耦合组合解算方式，具体包括如下内容：
（a）通过算法，基于高精度卫惯硬件平台，能够实现厘米级定位精度、千分之一级别测姿精度；
（b）支持≥500公里的基线数据处理，满足车载跨城测试需求；
（c）支持多种运动模型、约束参数可调、支持多种卫星系统，即使在恶劣环境下也能提供连续高精度后处理信息输出；
（d）支持高频数据处理，最高≥1000Hz后处理结果输出，满足相机、激光点云高更新率匹配需求；
（e）支持多基站（最多≥100个）同时处理，满足车载跨城、跨省测试需求，通过沿行驶路线架设基站，即使日行几百甚至上千公里，也能保障整个测试完整、连续的高精度数据输出；
（f）支持动基线处理，用于多车之间联合测试，车辆之间相对位置、速度、姿态角等信息输出；
（g）支持ZUPT，在恶劣路段，如沙漠、戈壁、桥梁、雪天路滑等外界环境影响较大路段时，用于对车辆零速的精准判断，实现高准确度位置、速度、航姿等信息输出；
（h）精密单点定位 (PPP)处理，用于客户无条件架设基站、忘记或者基站数据丢包等情况导致的基站数据缺失，无法实现后处理差分时，通过利用PPP技术，依然可以实现高精度事后精密解算，最大程度上对采样数据进行挽救；
（i）最多支持三向处理解算，通过将三向处理的结果进行融合和多向平滑，可以输出更高准确度的导航信息；
（j）支持安装杆臂和误差角自解算，能协助进行杆臂和安装误差角评估，无需反复安装校准；
2.4.支持对车辆的航迹、速度、加速度等运动参数以及系统工作状态等信息进行实时监控显示和记录；
★2.5.可支持室内外融合定位，UWB+RTK高精度融合定位算法；
UWB定位模块采用≤12nm芯片制成工艺；
UWB定位模块超低功耗UWB+双频RTK跟踪功耗≤45mw，定位精度厘米级；
UWB基站模块功耗低至≤2mW，支持电池供电，全无线部署，且支持基站坐标自动估算；
惯导失效后可使用UWB保持厘米级定位。
★2.6.可支持国产麒麟操作系统下的北斗增强Caster服务器端建设；
该服务器可接收各北斗基准站的实时差分数据，可显示实时差分数据，可显示基准站在线状态、移动端用户在线状态等基本信息；
支持分布式，可配置≥5个独立IP资源；
对其他分系统的主控软件，提供RTCM差分数据的公共访问端口；
按不同基准站位置，按基准站就近原则，自动选择最优的差分站数据，向移动端进行推送；
Caster对用户在线管理，按≤2分钟内是否有位置上报，进行监控。≤2分钟内无位置数据上报，终端用户为掉线状态。
★2.7.整套集成系统配套减震附件，可用于各种复杂颠簸路段；具备防水防潮设计，短时淋雨不影响设备性能；
★2.8.系统可实现自主供电和地面CORS的自主通信链接。
★2.9.系统支持WEB界面状态显示、参数配置和在线升级等；
2.10.系统硬件具备上电自检和故障提示功能；
2.11.系统具备干扰信号检测和抵抗能力；
★2.12.系统核心硬件能提供环境适应性证明材料；
★2.13.系统核心器件具备第三方校准检测报告，校准的内容包含：陀螺零偏稳定性、加速度计零偏稳定性、横滚角、俯仰角、航向角的精度、角度重复性、系统差分定位精度等需要满足系统指标要求；
★2.14.系统平台应用功能：支持地面车辆、固定翼无人机、直升机、铁路、海洋、步行背包等平台应用，通过指令可完成平台模型的切换；
★2.15.不需要定期返厂标定，系统组合导航单元采用IMU自主补偿模式，实时进行IMU零偏的修正。

主要附件及配置

无

主要功能及特色

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