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主要规格及技术指标

1. 1.1.1关节类型：反向式行星滚柱丝杠
1.1.2 传感器类型：拉压力传感器
1.1.3推力4000N的关节2个，推力8000N的关节2个
1.1.4 关节行程0-72mm，可调节
1.1.5额定转速3500r/min
1.1.6单个关节重量1.3kg
1.1.7 关节额定电压：DC 48V
1.1.8 通信方式：EtherCAT / CANopen
1.1.9 绝对值编码器：17/16位多圈
1.1.10 支持模块化组装，可拓展连接，根据用户图纸提供定制配套连接件
1.1.11支持多轴联动控制，支持ROS系统开发
1.2.1 仿生手指关节：自由度6，抓握力30N，独立力传感器6个，具备掉电自锁功能，通信接口：CAN 、Modbus TCP、RS485
1.2.2 仿生足式关节：自由度12，核心关节合计扭矩540N.m，支持获取电机状态信息并提供电机控制接口
1.2.3仿生下肢关节：自由度29，膝部核心关节扭矩120N.m，支持调用关节电机的控制函数

主要附件及配置

无

主要功能及特色

《机器人学原理》 《机电一体化系统设计》 《嵌入式控制与接口技 术》 《机器人运动学与仿真》；《人形机器人运动规划与智能控制研究》 《可重构机器人模块开 发》 《柔性制造系统调度与运动协同控制研究》