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主要规格及技术指标

1、光学动作捕捉镜头模块8个：
1.1、镜头尺寸：120mm*100mm*140mm
1.2、镜头质量：1.05kg；
1.3、镜头像素：130万像素
1.4、图像分辨率：1280*1024
1.5、图像帧率：240 Hz
1.6、三维精度：亚毫米，可达到0.2mm
1.7、具备16个大功率红外发射管，850nm红外线，支持通过软件调节红外输出
1.8、具备RJ45插座（数据接口）、2mmDC 电源插座（供电接口）、3.5mm AUX（同步接口）
1.9、支持接口类型GigE/POE，包含集成POE数电同传技术功能
1.10、具备便于安装、拿取的外壳设计，具有两个安装固定孔，可正挂和倒挂安装，适用于多种复杂安装环境
1.11、具备轻质金属外壳，无需风扇的被动式散热结构，具备防尘散热性能，无噪音。使用标准网线进行连接，根据不同大小的使用场景，灵活适配使用
2、动作捕捉软件及开发工具1套
2.1、提供全部的操作处理和观察界面，支持操作完成系统标定及数据采集工作
2.2、界面友好设计：捕捉区域、反光标识点及其运动轨迹、虚拟标识点及其运动轨迹均支持选择显示或隐藏
2.3、自动化侦测：自动进行反光标识点的侦测，记录及识别
2.4、全面监测，支持显示每个镜头覆盖区域及图像
2.5、支持动态及静态标定，标定过程支持全方位显示
2.6、支持三维动态显示，并可进行360度旋转调整角度，可自由缩放，缩放比例不小于100倍
2.7、支持显示/回放捕捉数据，回放速度可调整
2.8、支持的显示类型/方式：2D显示、XYZ坐标显示、棍图显示
2.9、支持调整反光标识点大小
2.10、提供虚拟反光标识点定位技术
3、小型四旋翼无人机模块4个
3.1、尺寸：30cm×30cm×10cm，需配置带碳纤防护框
3.2、起飞重量：0.5Kg
3.3、续航时间：8分钟
3.4、供电接头：XT60焊线式接头，可插拔
3.5、算法执行器：配置主处理器+协处理器+ARM处理器架构，内置3组IMU，接口方面需包括双频Wi-Fi接口，UART，I2C，PPM/SBUS遥控器输入，CAN总线，ADC，PWM等接口，提供40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口
3.6、视觉导航板：配置搭载四核64位@1.4GHz处理器，1GB的内存。接口方面需包括双频Wi-Fi接口，千兆以太网，40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口
4、中型四旋翼无人机模块1个
4.1、尺寸：35cm×35cm×15cm，需配置带碳纤防护框
4.2、起飞重量：1.5Kg
4.3、续航时间：6分钟
4.4、供电接头：XT60焊线式接头，可插拔
4.5、算法执行器：配置主处理器+协处理器+ARM处理器架构，内置3组IMU，接口方面需包括双频Wi-Fi接口，UART，I2C，PPM/SBUS遥控器输入，CAN总线，ADC，PWM等接口，提供40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口
4.6、视觉导航板：配置搭载四核64位@1.4GHz处理器，1GB的内存。接口方面需包括双频Wi-Fi接口，千兆以太网，40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口
5、地面运动小车平台2个
5.1、外形尺寸：400mm*290mm*150mm
5.2、车体材质：钢板，表面烤漆处理
5.3、移动速度：1m/s
5.4、本体重量：5.5Kg
5.5、负载重量：5Kg
5.6、减震方式：四驱独立悬挂，平行减震结构
5.7、驱动方式：4组12V电机
5.8、算法执行器：配置主处理器+协处理器+ARM处理器架构，内置3组IMU，接口方面需包括双频Wi-Fi接口，UART，I2C，PPM/SBUS遥控器输入，CAN总线，ADC，PWM等接口，提供40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口
5.9、视觉导航板：配置搭载四核64位@1.4GHz处理器，1GB的内存。接口方面需包括双频Wi-Fi接口，千兆以太网，40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口
6、编队实时仿真系统模块1套
6.1、编队实时仿真系统模块可用于前期模型仿真、快速调试、接口验证、硬件在环测试等试验，辅助用户完成编队相关算法验证
6.2、CPU：双核处理器，主频767MHz，支持运行实时操作系统
6.3、接口配置（单模块实现，不可通过多板卡集成实现）
6.3.1、8通道DA输出：16位分辨率，500k刷新率，驱动电流8mA
6.3.2、8通道AD输入：支持电压采集和电流采集模式，16位分辨率，150k采样率，输入阻抗100kΩ
6.3.3、32路DIO，每8通道一组，整组方向可设置，电平标准为5V CMOS/TTL；DI模式下，每通道支持离散信号采集、PWM信号采集、计数器采集
6.3.4、4通道增量式编码器采集功能，A、B和Z信号接入，电平标准为RS422
6.3.5、1通道RS422异步串口，波特率115200bps
6.4、仿真软件包软件
6.4.1、提供可独立于MATLAB运行的主控软件，完成多工程管理、模型自动下载、运行控制、模型状态监视、在线参数修改、数据存储及后处理等功能
6.4.2、实时仿真过程中支持多变量在线监视，同时变量监视数量20个，且支持变量监视类型选择，包括二进制、八进制、十进制、十六进制和ASCII
6.4.3、实时仿真过程中支持多参数在线修改，同时参数修改数量20个
6.4.4、实时仿真过程中支持仿真机运行状态监控，包括：模型运行时间、最大计算时间、最小计算时间和平均计算时间。
6.4.5、能够自动解析模型参数和变量，支持树状结构显示，支持变量参数配置
6.4.6、运行于实时操作系统之上的仿真引擎，为模型目标代码的加载、运行、监控提供基础环境
6.4.7、支持两种仿真开发模式
6.4.8、提供支持Simulink模型到实时仿真系统的代码生成功能
6.4.9、提供IO硬件的Simulink封装模块，通过Simulink模块可完成所有硬件配置功能，I/O模块库具备充分的扩展能力，至少包括：AIO、DIO、PWM、编码器采集、串口等
6.4.10、提供IO接口测试配置工具，用户可通过图形化方式调整、添加目标机IO板卡、配置硬件IO板卡性能参数、关联ICD协议，关联仿真模型数据，对通信接口数据实时查看和记录，快速搭建仿真测试一体化试验平台
6.4.11、已提供信号生成器功能，可以产生正弦段、运算段、指数段、噪声段、斜段、斜率段、常量段、空段、锯段、脉冲段、嵌套段等信号类型证明材料
6.4.12、支持用户通过EXCEL文件导入的形式创建初始化文件，且可对单个工程创建多个参数文件，运行过程中通过参数文件对实时试验进行批参数在线修改
6.4.13、具备“编队实时仿真系统模块”
7、集群实时控制系统软件1套
7.1、实时控制软件包与MATLAB/Simulink完全兼容，可实现飞控代码生成、模型下载和仿真管理功能，支持Simulink外部模式仿真，可在线改参、监视和记录数据
7.2、具备飞控板硬件接口库，包括包含传感器、执行机构、图像采集等模块，支持Simulink模型直接访问，可以调用MATLAB/Simulink中的函数
7.3、控制系统的闭环采样频率250Hz
7.4、提供数据采集硬件端口的Simulink模块，通过Simulink直接对硬件端口进行读、写操作
7.5、支持在线修改Simulink控制器参数，无需停下程序；各个变量可通过Simulink示波器实时观测，观测实测波形，得到的波形可以以MATLAB的m或MAT文件形式存储下来
7.6、基于Simuink的模型示例，包括基于Simulink的四旋翼无人机单机飞行仿真实验、单机飞行控制实验、多机飞行控制实验等，飞行控制实验中可以通过地面监控软件给无人机发送位置控制、队形控制指令，实现对个无人机的远程监控
7.7、基于人工势场法实现的避撞，避障，编队仿真模型
8、编队飞行防护装置1套
8.1、用于实物飞行过程中无人机以及人员的安全防护以及实验环境的布置网状防护。长宽4*4m；高度2.5m；编队飞行防护装置包括安装定位镜头的桁架、四周及顶部的防护网、底部的防摔垫等
8.2、桁架
8.2.1、搭建尺寸：3.6m*6m
8.2.2、单位尺寸：双层管道，间隔20cm
8.2.3、材质：采用不锈钢材质，表面喷黑色光滑防氧化层，无异味
8.3、防护网：采用白色尼龙编制绳，网口10cm，用死结链接，不易拉扯变形，尺寸根据桁架尺寸定制
8.4、防摔垫：采用环保泡沫材质，无甲醛，单块尺寸60*60*1cm

主要附件及配置

无

主要功能及特色

无